基于可编程控制器的机械手设计

目  录

摘要 1

关键词 1

Abstract 1

Keywords 1

1 引言 2

1.1 课题提出与研究意义 2

1.2 工业机械手发展现状 2

1.3 本设计的主要工作 2

2 可编程控制器概述 3

2.1 PLC的应用与发展 3

2.1.1 PLC的工作原理和应用领域 3

2.1.2 PLC的的发展趋势 3

2.2 PLC的工作原理及功能特点 4

2.2.1 PLC的基本结构 4

2.2.2 PLC工作原理 4

2.3 施耐德Twido系列PLC介绍 5

2.3.1 Twido PLC的功能概述 5

2.3.2 Twido PLC的工作模式 6

2.4 TwidoSoft编程环境 7

2.4.1 安装TwidoSoft软件 7

2.4.2 编程界面和硬件配置 8

2.4.3 PLC与PC的通信 8

3 机械手实物模型设计 9

3.1 系统概述 9

3.1.1 技术性能 10

3.1.2 设计原理 10

3.2 控制要求 13

3.3 接线设置 13

3.4 程序设计 14

4 控制系统组态 17

4.1组态王简介 17

4.2控制系统组态程序 18

4.2.1 组态界面 18

4.2.2 数据词典 21

4.2.3 程序命令语言 22

总结与展望 22

致谢 22

参考文献 23

附录A：PLC程序 24

附录B：组态程序 27

基 于 可 编 程 控 制 器 的 机 械 手 设 计

摘要：机械手是在自动化生产过程中发展起来的一种新型装置，广泛应用于工业生产和其他领域。可编程控制器（PLC）已在工业生产过程中得到广泛的应用。组态软件的应用，极大地辅助了PLC的应用范围的推广。应用可编程控制器控制机械手能实现各种规定的工序动作，对生产过程有着十分重要的意义。论文以施耐德TWDLCAADRF40型PLC为基础，介绍PLC在机械手搬运控制中的应用，设计了一套可行的机械手控制系统，并给出了详细的PLC程序、组态王组态设计过程。设计完成的机械手可以在空间抓、放、搬运物体等，动作灵活多样。

关键词：可编程控制器；机械手；控制；组态王