基于单片机的智能小车自动控制系统设计

摘要

近年来机器人的智能水平不断提高，迅速改变着人们的生活方式。人们在不断认识、探讨和改造自然的过程中，总结经验，不断创新，致力于制造出能替代人类劳动的机器人。本系统采用89C52单片机为控制核心，利用超声波传感器检测道路上的障碍，然后把数据传送给单片机，当超声波检测到距离小车前方50CM有障碍物时单片机就发出指令让小车左转45度角，走20CM，如果前方50CM没有障碍物就直走。如此通过超声波不断的循环检测周边环境的情况进行自动避障。该系统在驱动方面采用L298驱动2个直流电机带动小车运行。并且，用PWM系统调速,控制小车前进的速度。

关键词：电动小车；自动避障；超声波

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摘要1

引言1

1、相关理论概述2

1.1 单片机的发展历史2

1.2 单片机的特点2

2、避障小车设计思路3

2.1 设计思路3

2.2 测距传感设计3

2.3 直流调速系统3

2.4 系统组成4

3、硬件设计5

3.1 总体设计5

3.2 最小应用系统设计6

3.2.1时钟电路6

3.2.2复位电路7

3.3 避障小车的动力——微型电机7

3.3.1三种类型的电机比较7

3.3.2电机选择7

3.4单片机控制避障小车方向8

3.4.1步进电机控制系统及各部分功能8

3.4.2片机控制步进电机接口电路9

4、软件设计10

4.1 超声波避障部分软件设计10

4.2直流电机驱动部分软件设计11

4.3 软件抗干扰技术12

4.3.1数字滤波技术12

4.3.2开关量的软件抗干扰技术12

4.3.3指令冗余技术13

4.3.4软件陷阱技术13

4.3.5程序区14

5、仿真数据分析15

5.1 单片机控制直流电机遇障运转仿真15

5.2超声波测距15

结论16

参考文献17

致谢18

附录19