用PLC实现物流码拆跺的自动化系统设计

摘要

本文以物流机器人拆、码垛系统为背景，设计了一套以三菱PLC为控制核心，采用三菱人机界面作为人机交互工具的物流控制系统，FANUCM-410IC系列机器人做为该系统的主要执行部件，康耐视XM-IS5403工业相机做为该系统的主要检测工具。该系统实现了纸箱规整控制,换向计数控制、机器人自动码垛入库，和相机检测机器人拆跺出库的控制，系统的实时监控等功能。从系统总体结构、控制系统硬件设计、控制系统软件设计、人机交互界面等方面进行了详细的介绍。经过调试测试投入运行后系统运行可靠、参数设置简便、监控界面明晰，为企业提高生产效率、改善劳动条件、优化作业布局做出了贡献。

关键词　物流码垛，拆跺，机器人，PLC自动化控制。

目录

摘要I

引言1

第1章 绪论2

1.1 PLC的概述2

1.2 码垛,拆跺机器人自动化生产线系统设计内容2

1.3 码垛机器人自动化生产线的现状2

第2章 码垛拆跺机器人自动化生产线系统组成3

2.1系统分析3

2.2码垛拆跺机器人自动化生产线系统组成4

2.2.1 PLC选型4

2.2.2 HMI（触摸屏）选型4

2.2.3 机器人选型4

2.2.4 工业相机选型4

2.2.5 设备布局图4

第3章 码垛拆跺机器人自动化生产线系统组成5

3.1 PLC 硬件设计5

3.1.1 硬件配置5

3.1.2 I/O点分配5

3.2控制系统电气原理图8

第4章 码垛拆跺机器人自动化生产线系统软件设计11

4.1技术参数及生产工艺11

4.1.1产品纸箱规格11

4.1.2产品纸箱行走方向、入口箱线速度、托盘尺寸及托盘要求11

4.2码垛，拆跺规格12

4.3纸箱规整流程13

4.4机器人、规整需求及异常处理14

4.4.1产能、节拍分析14

4.4.2机器人负载计算：（最重情况）14

4.4.3异常处理14

4.5 PLC控制系统软件程序设计14

4.6设备调试19

4.7总结21

第5章　系统抗干扰措施22

5.1抗电源干扰22

5.2 防I/O信号干扰22

参考文献23

致谢24