PLC在机械手中的应用

摘  要

工业机械手的是工业机器人的一个重要分支，可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，作业准确，能够适应各种复杂的环境，机械手被广泛的运用于自动生产线中，实现与机械化和自动化的有机结合，利用计算机技术对生产过程进行集中监视、控制管理和分散控制，配置灵活、组态方便。

在本设计描述了机械手控制系统的工作原理和动作实现过程，用PLC来实现对机械手的控制，利用组态软件WINCC设计了机械手模型控制系统监控界面，提供了较为直观、清晰、准确的机械手运行状态，进而为维修和故障诊断提供了多方面的可能性，充分提高了系统的工作效率。

关键词：机械手，PLC，WINCC

目录

第一章 机械手工艺流程及控制方案1

1.1 机械手的动作工艺流程1

1.2 系统框图3

第二章 硬件设计4

2.1 PLC的结构4

2.2 PLC的选型5

2.3 限位开关5

2.4 机械手的分类及选型5

2.5 I/O统计6

2.6  I/O分配表7

2.7元器件选型8

2.8 PLC电气原理图10

第三章 程序设计11

3.1 程序流程图11

    3.2 程序设计说明12

    3.3 程序梯形13

3.3.1主程序13

3.3.2公用子程序14

3.3.3手动子程序。15

第四章  WINCC监控软件组态17

4.1 WinCC的介绍17

4.2 在WinCC中建立机械手监控画面17

第五章 系统的调试21

    5.1 硬件调试21

5.2 程序的模拟调试21

第六章 结 论23

参考文献24

致 谢25