附开题报告,任务书,论文,设计图,元件清单,正文字数:18830,页数:38 论文编号:CK005
内容提要 随着工业自动化的发展，机械手出现并发展起来，被广泛应用与各种工业现场。但传统的继电器控制的机械手控制装置因设计复杂，接线复杂，易受干扰，因此存在可靠性差，故障多，维修困难等问题。本设计论述了机械手定位电气控制系统的研发，控制系统的组成和软件实现方法。该机械手可以实现在X、Y坐标方向上的移动；通过设定坐标，控制X轴电机，Y轴电机,让机械手准确定位于平面设定的坐标位置上，也可手动控制X轴、Y轴电机，让机械手移到需要的平面位置上。 机械手手臂的伸缩和底座的转动由伺服电动机驱动。控制器分别对驱动机械手运动的2台伺服电机进行精确的定位控制，本课题的研究，为机械手的控制提供了一种简单易行且具有一定定位精度的方法，具有较高的工程实际意义。
目的： 使学生掌握电气控制系统一般设计过程，培养科学的思维方式，正确的设计思想和解决实际问题的能力。 主要内容： 可设定坐标，控制x轴电机（0.75kW），y轴电机（0.75kW）,让机械手准确定位于平面设定的坐标位置上，也可手动控制x轴、y轴电机，让机械手移到需要的平面位置上。
目 录
内容提要 SUMMARY 1 绪论 1 1.1 概述 1 1.2 课题研究方法及章节安排 2 2 控制系统总体方案设计 4 2.1 控制系统功能分析 4 2.2 控制系统结构分析 5 2.3 系统电气控制方案 5 3 系统的工作原理及硬件设计 11 3.1 控制系统工作原理简介 11 3.2 控制系统硬件设计 11 4 控制系统硬件选型 14 4.1 伺服电机 14 4.2 驱动器 15 4.3 控制器 16 4.4 旋转编码器 21 4.5 其它开关及保护类器件 22 5 控制器的参数设定及编程 25 5.1 控制器运转参数设定 25 5.2 控制程序 27 6 系统的调试及可靠性分析 32 6.1 系统的调试 33 6.2 系统的可靠性分析 33 总结 36 参考文献 37 附录部分 39 致谢 45
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